没多久，他们又信心满满的干了起来。
到是杨书言与周辰走了出去。
拿起手机，疯狂给姬天明发消息。
【姬佬，神了，真的神了，全部被你猜中了。
跟你说的一模一样，误差翻了三倍多。
姬佬，请手下我们的膝盖。】
姬天明此刻发过去消息：
【以前你们叫我姬佬我不挑你们理，现在你们该叫我什么！
lookingmyeyes，回答我！】
那边很快打字过来：
【姬神！
姬你太强！】
姬天明看着这几行字，要不是真认识，这些比绝对是小黑子。
我热烈的马。
姬天明忍不住骂了一句。
【姬神，袁野跟许晖他们准备采用滑动平均滤波+后向差分，您怎么看。】
对面很快发来他们第二方案。
姬天明此刻打字过去：
【你们这思路很简单，是先对原始测角数据做滑动平均平滑降噪，再对平滑后的数据做后向差分求角速度，从源头抑制噪声放大滑动平均本质是低通滤波。
但相位滞后是天生的，靠调窗口大小解决不了的，降噪和保相位是矛盾的。
我甚至能够猜到你们的数学模型。
】
杨书言与周辰看着姬天明发来的消息与他们此刻的模型对照了一下。
嘴角忍不住抽了抽。
尼玛。
神！
玄学的神与科研的神！
果不其然，这方案很简单，原理也很简单。
差不多一二个小时就出了结果。
此刻袁野与许晖额头已经冒了一丝冷汗。
“别慌，还有两种方案，科研哪有一帆风顺的。
本质上是试错，我们试了两次错误，后面两次一定成功！”
“fighting！”
众人受到了鼓舞，再一次投入到了紧张刺激的科研之中。
杨书言与周辰此刻看着入魔了的他们没敢说话。
【姬神，我读研以来这是我见过最伟大的预言，请您收下我的膝盖。】
【姬您真的太强！】
【第三种方案是采用二阶中心差分替代后向差分，您怎么看？】
姬天明此刻没空跟他们解释，甚至数学模型都没发。
他就简单的发了四个字。
【先喜后悲。】
二人一副我懂的样子。
一天之后，果不出姬天明所料。
这次精度确实是提升很大。
只要降噪成功就彻底成功。
只见实验室一群人欢呼道：
“成了，我们又成了！”
周辰与杨书言此刻很想喊道：
“畜生，你们成什么了！？”
“半场开香槟？”
果不其然，随后一阵哀嚎响起。
“这怎么可能，怎么高频噪声的增益会更高？”
袁野此刻好像懂了什么，带着难受说道：
“我懂了，这种跳变放到半实物平台上，转台伺服会直接抖起来，轻则跟踪不稳，重则直接脱靶。
而且延迟一拍的中心差分，本身又多了半拍滞后。”
三次，他们已经失败了三次。
就剩下了最后一个十分复杂的方案。
此时此刻，他们所有人不约而同的响起了姬天明的话。
四个方案全是错的。
难不成...。
此刻许晖打气说道：
“兄弟们，别放弃。”
“第四种方案绝对是没问题的。
前面几种方案都是都败在了降噪必带滞后的死循环里，现在这次是用非线性去噪手段。”
袁野也补充说道：
“绝境之中仍存一丝希望！”
“这次思路是先对测角信号做多尺度小波分解，滤掉高频噪声分量，再重构出平滑的角度信号，最后做差分求角速度。”
“这次必胜！”
“必胜！”
众人喊了起来，心态很重要。
他们开始忙碌了起来。
这次的方案十分复杂。
一层分解就要做一次卷积和下采样，3层分解加重构，单周期运算量是滑动平均的十几倍。
杨书言与周辰再一次偷偷给姬天明发消息。
姬天明再一次发来八个字：
【先喜后悲，浪费时间。】
数日之后，他们已经做完了一切，现在正在等结果。
许晖自信满满的说道：
“这次，应该不会有问题了。”
袁野也颇为自信，这次的手段这么复杂，没有理由会失败。
这次比前面几次都要完美。
周辰与杨书言要不是有姬天明的预测，他们现在是自信满满。
这次的方案，堪称是四种最完美的。
但姬天明的预测让他们根本高兴不起来。
果不其然，仿真部分结果立马出来了。
许晖立马说道：
“好！这个方案的稳态平滑效果确实好，噪声压得很低。”
一旁的袁野也颇为兴奋的说道：
“稳态残差也能够能到0.06°。”
“成了，我们终于成了！”
众人一起激动得欢呼了起来，这数据后面的结果应该大差不差，一起喊了起来：
“成了，我们终于成了！”
杨书言与周辰听到这话嘴角忍不住抽了抽。
沃日，你们能不能别半场开香槟了？
你们到底成了什么！？
就在他们半场开香槟的时候，大屏幕上的图像突然不对劲了。
角速度变化的动态段小波阈值处理瞬间抹平信号的真实突变。
然后直接造成了边缘畸变，加减速段残差反而升到0.5°，比纯差分还差。
“这不可能！”
他们一脸呆滞，整个人瞬间崩溃。
但是还让他们更为绝望的是，算力不够。
实验室工控机跑单帧数据就要860μs，放到定点DSP上，光去噪就要占满整个1ms周期，根本没留给质心提取和跟踪回路的算力。
袁野此刻